1，系统综述

系统配置为1套机器人搬运系统，由1套ESTUN ER180-3100-PL机器人（含本体、控制柜、示教器）、1套机器人底座、1套相应的工件抓取抓手、2套破袋装置、2套托盘导向装置、1套PLC控制系统、1套3D视觉系统、1套安全围栏构成。该系统实现机器人抓取拆垛破袋整体工艺 , 通过托盘定位实现机器人抓取工件到仓储装置，再把废料袋抓取至回收工位，实现自动化生产。提高生产效率、节省人工成本

2，操作流程说明

1，启动生产线后，选择生产的产品类型，人工将产品托盘输送至上料位；,

2，上料就绪后，视觉系统识别产品位置并把位置信息传输给机器人，机器人配合抓手抓取产品移至储料仓上方一定距离然后配合储料仓上的刀体将产品袋划破；

3，然后机器人进行抖料动作并将产品倒空后再将产品袋放置回收处；,

4，然后机器人回原位再次准备抓取下一袋产品循环以上工艺；

5，直至此处的托盘取空后，系统自动呼叫，由人工再将托盘进行更换，同时机器人对另一工位的产品进行抓取，从而达到设备的充分利用并满足生产需求。